Le Hapkido a été importé du Japon en Corée par Maître Choi Yong Sul qui a passé 30 ans au dojo de la famille Takeda à étudier l'art japonais du Daitōryū aikijūjutsu. Il a enrichi progressivement le Hapkido en intégrant les techniques de percussions d’arts martiaux traditionnels coréens tel que le Taekkyon ou le Subak.

Bien que les noms “Hapkido” et “Aïkido” soient très proches (au point qu'ils s'écrivent avec les mêmes caractères chinois 合氣道) et que ces arts martiaux partagent le Daitōryū aikijūjutsu comme ancêtre commun, ils n'en restent pas moins deux disciplines très différentes l'une de l'autre. Ils diffèrent notamment par leurs philosophies, leurs objectifs et leurs techniques.

Sokagu Takeda est le fils d’une longue lignée de samouraïs. Titulaire de nombreux diplômes dans plusieurs écoles de sabres et responsable de l’école d’Aïki Bujusu Daïto Ryu qui comprenait des techniques de projections ( Nagewaza), des techniques d’immobilisations (Osae waza), du dégainé et de la coupe avec le sabre ( Batto jutsu), des techniques de lance (Yari Jutsu), et des techniques pour maîtriser un adversaire (Torae waza).

Maitre Takeda voyagea dans tous le japon de 1880 à 1898 pour défier les professeurs de différentes écoles d’arts martiaux parfois lors de combat à mort en utilisant toujours les techniques favorites de ceux-ci, et il ne perdit jamais un combat.

Cet enseignant hors paire, qui s’était forgé une réputation d’efficacité maximale lors de multiples rixes, enseigna jusqu'à sa mort et eut plus de trente mille élèves de toutes les couches sociales. Héritier d’une époque révolue, il s’éteint en 1943 sans voir la chute de l’empire Japonais.

L’enfance de maître Choi est assez agitée. Il fut enlevé et emmené au Japon à l’âge de 8 ans. Après s’être échappé, il erra à travers le japon jusqu’à ce que la police ne l’arrête et le confie à un temple bouddhiste à Kyoto. Après deux ans passés au temple, le Moine Wadanabi devant le désir de ce jeune homme de se former aux arts martiaux le présenta à son ami Sokaku Takeda. Celui-ci finit par l’adopter officiellement et lui donna le nom d’Asao Yoshida. Pendant des années le jeune Choi sera le disciple fidèle, puis l’assistant de Sokaku Takeda. Comme Takeda était le professeur de la famille royale Japonaise, il eu le privilège de leur enseigner aussi ainsi qu’aux hauts fonctionnaires japonais.

Lors de ses années il croisa un autre jeune élève du nom de Moreheï Ueshiba qui quelques années après créa l’Aïkido.

Au début de la 2ème guerre mondiale le jeune Choi travailla pour le gouvernement japonais à récupérer les déserteurs. Au cours de la guerre tous les disciples de l’école furent envoyés dans les forces spéciales sauf Takeda Sogaku et Choi que Sogaku fit porter malade.

Sogaku Takeda s’éteint le 25 avril 1943 et Choi yong sul repartit en Corée pour éviter les problèmes avec les nationalistes japonais et s’installe à Taegu.

En Corée il a comme premier élève Suh Bok Sup qui était ceinture noire de Judo, et appelle son style le Yu Kwon Sul. Après la guerre de Corée en 1953, il ouvre un dojang dans sa maison, et a comme élève Ji Han Jae qui devient son assistant. C’est celui-ci qui intégrera les coups de pieds du Taekkyon et le travail de certaines armes et amènera le nom de Hapkido.

Le Taekkyon (hangeul: 택견) est un art martial traditionnel de Corée basé sur un pas de danse très particulier à cet art, le pumpalki. Il comporte de nombreuses techniques de coup de pied et de projection dont ce sont inspirés les arts martiaux coréens modernes.

Le peuple coréen le considère comme « la forme originelle » de tous les arts martiaux pratiqués en Corée. Le Taekkyeon a été inscrit en 2011 par l'UNESCO sur la liste du patrimoine culturel immatériel de l’humanité.